灵巧手是一种能够模仿人手的机器人末端执行器，与人手构造相似，具备通用抓取能力，能够执行更复杂的动作，未来有望替代人手部分功能。近几年人形机器人的高速发展，人形机器人对手部工作的精细度要求较高，且在外形上需仿人手，因此为灵巧手市场带来需求增量。根据特斯拉预测，人形机器人将于3-5年达成量产，量产后，灵巧手市场将爆发式增长，预计2030年将突破800亿元。灵巧手市场主要有机器人企业和研究机构两类参与者，国际灵巧手具有性能优势，中国灵巧手产业起步较晚，但研发进程较快，且具有价格优势，未来有望占据更多的市场份额。本篇报告主要回答灵巧手领域近期关注的问题，主要涉及：
1）灵巧手各部分的技术路线？
2）灵巧手市场的竞争情况如何？
3）灵巧手的市场空间如何？
观点提炼
灵巧手各部分的技术路线？
结构：灵巧手结构形式由驱动器外置逐渐演变至驱动器内置或驱动器混合置，未来随着微驱动、微传动器件技术提升，灵巧手的结构将向着模块化、微机电集成化方向发展
驱动：灵巧手的驱动方式主要有电机、气压/液压和形状记忆合金驱动三种，电机是当前灵巧手主要的驱动方式；空心杯具有突出的节能特性、灵敏方便的控制特性和稳定的运行特性，适用于人形机器人手部关节
传动：灵巧手的传动系统连杆传动、绳驱传动和齿轮传动三种，连杆传动广泛用于工业、假肢领域，绳驱传动主要用于科研领域和人形机器人领域，齿轮传动主要应用于工业机器人
感知：应用于灵巧手的传感器主要分为内部传感器和外部传感器，多感知能力融合是未来灵巧手的发展方向，同时获取多种信息有助于提升灵巧手抓取能力和智能化水平，且可弥补传动方案缺陷
灵巧手市场的竞争情况如何？
灵巧手市场主要有机器人企业和研究机构两类参与者，国际灵巧手具有性能优势，中国灵巧手有望凭借价格优势占据更多的市场份额
灵巧手的市场空间如何？
随着工业自动化的发展以及AI技术的普及，机器人逐渐在各行各业渗透；特斯拉Optimus量产在即，预计乐观情况下人形机器人灵巧手市场规模将近880亿元，年复合增长率为109.3%
